A l’écart des grands axes routiers actuels, Vénéjan est de type « Village perché », avec son château et sa chapelle romane, dominant la plaine, situé sur l’ancien chemin reliant Saint Saturnin du Port (Pont Saint Esprit) à Bagnols sur Cèze.
D’abord domaine gallo romain : VENEIANUM, au bord du Rhône, abandonné au Ve siècle pour l’oppidum de LOMBRUN, le premier Castrum du XIe siècle s’implantera sur la colline du site actuel, puis sa chapelle castrale.
Un Guillaume de Vénéjan sera évêque d’Uzès au XIIe siècle, il fondera la Chartreuse de Valbonne.
De 1290 à la fin du XVIe siècle, se succédera la lignée des de Béziers à qui l’on doit le château, puis les d’Ancezune et les de Grignan dont le dernier Louis, épousera Marguerite de Sévigné, la fille de la célèbre Marquise. En 1720 la Seigneurie sera vendue à Charles de Fogasse, puis au Marquis de Lafare.
Témoins de ce passé :
Le premier donjon féodal (XIe siècle) et le Château.
La Chapelle cimétériale Saint-Pierre Xe siècle (chapiteaux à l'ornementation barbare, sculptures, elle est classée monument historique),
Ce village dont la population était essentiellement composée d’agriculteurs, cultures vivrières, chèvres et moutons, vers à soie, vit sa première école ouvrir en 1780.
Au XIXe siècle, les municipalités participèrent à son développement :
- Nouvelle école,
- Tour de l'horloge 1843 ,
- Lavoir,
- La gare sur la ligne Paris-Lyon-Méditerranée.
Mais ce n’est qu’après la deuxième guerre mondiale que Vénéjan connaîtra une rapide expansion avec les grands travaux sur le Rhône, et en 1952 la création du Centre Atomique de Marcoule.